EEPIS Repository

SISTEM KONTROL INVERTED PENDULUM PADA BALANCING MOBILE ROBOT

Mochamad Mobed Bachtiar, Mobed and Bima Sena Bayu D, S.ST., M.T., Bima and A.R. Anom Besari, S.ST., M.Sc., Anom (2011) SISTEM KONTROL INVERTED PENDULUM PADA BALANCING MOBILE ROBOT. EEPIS Final Project.

[img]
Preview
PDF
Download (335Kb) | Preview
    Official URL: http://eepis-its.edu/

    Abstract

    ABSTRAK Sistem kontrol merupakan suatu sistem yang menjadi pusat perhatian di bidang robotika. Dimana dengan adanya sistem kontrol ini, robot bisa menjadi lebih cerdas dan canggih. Pada proyek akhir ini akan dibangun sebuah sistem kontrol inverted pendulum pada mobile robot. Inverted pendulum adalah pendulum yang mempunyai titik berat diatas titik tumpunya. Balancing Robot ini selalu menyetimbangkan sistemnya agar pendulum tetap tegak. Sebagai deteksi kemiringan antara robot dengan lantai digunakan sensor Sharp GP2D12. Sensor ini mempunyai output tegangan analog. Data dari sensor ini akan diolah oleh Mikrokontroler ATMega 16. Karena data yang dibawa oleh Sharp GP2D12 ini mempunyai noise, maka data harus difilter. Filter yang dipakai adalah Single Exponential Filter yang bisa mereduksi noise secara optimal disamping juga mempunyai respon waktu yang cepat. Setelah selesai pemrosesan, data diolah dengan menggunakan kontrol PID. Dengan sistem kontrol ini, robot akan bergerak maju mundur searah dengan arah gerak jatuhnya pendulum. Prosentase keberhasilan kontrol PID pada robot ini adalah 90% dengan robot tidak pernah jatuh tetapi berosilasi kecil. Kata Kunci : Inverted Pendulum, Sharp GP2D12, Single Exponential Filter, PID, Balancing Robot.

    Item Type: Article
    Subjects: Q Science > QA Mathematics > QA75 Electronic computers. Computer science
    Q Science > QA Mathematics > QA76 Computer software
    Divisions: Faculty of Engineering, Science and Mathematics > School of Electronics and Computer Science
    Depositing User: Mochamad Mobed Bachtiar
    Date Deposited: 09 Aug 2011 11:59
    Last Modified: 09 Aug 2011 11:59
    URI: http://repo.pens.ac.id/id/eprint/1109

    Actions (login required)

    View Item