EEPIS Repository

Model Penghindaran Tabrakan Multi Obyek Menggunakan Repulsive Field

Saleh, Akuwan and Hariadi, Moch. and Mardi, Supeno (2011) Model Penghindaran Tabrakan Multi Obyek Menggunakan Repulsive Field. In: IES 2011-Emerging Technology for Better Human Life.

[img]
Preview
PDF - Published Version
Download (389Kb) | Preview

    Abstract

    Mendeteksi tabrakan antar obyek dan menampilkan gerakan penghindaran tabrakan yang alami menjadi topik yang diinginkan dalam berbagai aplikasi navigasi agen otonom. Pada umumnya, gerakan penghindaran tabrakan multi obyek statis dan dinamis secara alami banyak menggunakan teknik dengan pengambilan keputusan untuk bergerak menghindar kearah lain. Teknik penghindaran ini mengalami kesulitan ketika jumlah obyek diperbanyak. Pada penelitian ini menyajikan teknik yang mampu menampilkan gerakan penghindaran tabrakan multi obyek statis dan dinamis secara alami. Metode yang digunakan Sphere-Plane Detection (SPD) dan Sphere-Sphere Detection (SSD) untuk mendeteksi tabrakan dengan referensi jarak dan metode potential field jenis repulsive untuk penghindaran tabrakan. Pengujian dilakukan dengan jumlah obyek 100 yang terdiri dari 34 agen A, 33 agen B dan 33 agen C, multi penghalang dengan dan tanpa repulsive, penghalang statis dan dinamis, serta diuji dalam animasi boid. Dari pengujian yang telah dilakukan diperoleh nilai vektor |V| dari posisi awal sampai ke tujuan untuk agen A2 sebesar 51.4522, agen B1 bernilai 45.0853 dan agen C4 sebesar 27.7237, setiap agen memiliki lebih dari satu jalur untuk menuju tujuan, didapatkan tiga model gerakan penghindaran dan tiga parameter yang mempengaruhi gerakan agen yaitu perubahan nilai repulsive, jarak antar penghalang dan penghalang dinamis.

    Item Type: Conference or Workshop Item (Paper)
    Subjects: Q Science > QA Mathematics > QA75 Electronic computers. Computer science
    Divisions: Faculty of Engineering, Science and Mathematics > School of Electronics and Computer Science
    Depositing User: Armansyah Aswad
    Date Deposited: 14 Nov 2011 11:36
    Last Modified: 14 Nov 2011 11:36
    URI: http://repo.pens.ac.id/id/eprint/1508

    Actions (login required)

    View Item