PERENCANAAN JALUR PADA MOBILE ROBOT DARI OBYEK NYATA DAN DINAMIS BERBASIS ALGORITMA GENETIKA

M. Widiyanto, widiyanto and Bima Sena Bayu, Bima and A.R Anom Besari, Anom (2011) PERENCANAAN JALUR PADA MOBILE ROBOT DARI OBYEK NYATA DAN DINAMIS BERBASIS ALGORITMA GENETIKA. EEPIS Final Project.

Preview

PDF Download (247Kb) | Preview

Abstract

Pada setiap kendaraan dibutuhkan sistem navigasi untuk dapat mengendalikan kendaraan sesuai dengan jalur yang diinginkan. Secara umum jalur yang diinginkan yaitu jalur yang aman, dan jarak tempuh yang singkat. Saat ini sistem navigasi, untuk memutuskan jalur yang ditempuh merupakan keputusan dari awak kendaraan. Pada penelitian ini, permasalahan diatas diaplikasikan pada mobile robot dengan penentu keputusan jalur yang ditempuh tidak lagi menggunakan awak (manusia) namun ditentukan secara autonom / otomatis dengan menggunakan metode algoritma genetika. Jalur yang dihasilkan oleh sistem merupakan jalur optimal yaitu jalur yang memiliki waktu tempuh yang singkat, aman, dan kecepatan algoritma dalam merencanakan jalur yang dibuat. Proses awal sistem yaitu mengetahui arena atau lingkungan yang digunakan, jumlah halangan, posisi halangan dan posisi finish / tujuan. Setelah mengetahui jumlah, posisi halangan dan posisi finish algoritma genetik akan membangkitkan jalur optimal yaitu jalur yang mempunyai jarak terpendek terhadap garis finish serta aman, tidak menabrak halangan yang berada pada lingkungan. Apabila terjadi perubahan posisi halangan yang terdeteksi melalui kamera, maka secara cepat algoritma genetik akan melakukan penyesuaian terhadap posisi halangan dan membangkitkan atau menciptakan jalur optimal yang baru secara cepat. Tingkat keberhasilan sistem perencanaan jalur terhadap lingkungan statis tanpa menghiraukan pergerakan halangan mencapai 98% dengan panjang kromosom 10 – 20 bit. Sedangkan untuk perencanaan jalur dengan halangan yang dinamis tingkat keberhasilan mencapai 70% dan 65% untuk masing panjang kromosom 10 dan 15 bit. Kata kunci : Algoritma genetika, halangan, jalur terpendek, kamera.

Actions (login required)