Mochamad, Mobed Bachtiar and Bima, Sena Bayu D and AR. Anom, Besari (2011) Sistem Kontrol Inverted Pendulum Pada Balancing Mobile Robot. In: IES 2011 - Emerging Technology for Better Human Life, EEPIS-Surabaya.
![[img]](http://repo.pens.ac.id/style/images/fileicons/application_pdf.png)
| PDF Download (568Kb) | Preview |
Abstract
Sistem kontrol merupakan suatu sistem yang menjadi pusat perhatian di bidang robotika. Dengan adanya sistem kontrol ini, robot bisa menjadi lebih cerdas dan canggih. Robot berpendulum ini akan berusaha menyetimbangkan sistemnya agar pendulum tetap tegak 900. Sebagai deteksi kemiringan antara robot dengan lantai digunakan sensor Sharp GP2D12 yang menghasilkan output tegangan analog. Data dari sensor ini akan diolah oleh Mikrokontroler ATMega 16, karena data yang dibawa oleh Sharp GP2D12 ini mempunyai noise, maka data harus difilter. Filter yang dipakai adalah Single Exponential Filtering yang bisa mereduksi noise secara optimal disamping juga mempunyai respon waktu yang cepat. Setelah selesai pemrosesan, hasil filter akan diolah dengan kontrol PID. Dengan sistem kontrol ini, robot mempunyai respon yang cepat untuk bergerak maju mundur searah dengan arah gerak jatuhnya pendulum. Prosentasi sistem keberhasilan PID ini adalah 90%.
| Item Type: | Conference or Workshop Item (Paper) |
|---|---|
| Subjects: | Q Science > QA Mathematics > QA75 Electronic computers. Computer science Q Science > QA Mathematics > QA76 Computer software |
| Divisions: | Faculty of Engineering, Science and Mathematics > School of Electronics and Computer Science |
| Depositing User: | Robbi Auzikni Anaskur |
| Date Deposited: | 14 Nov 2011 12:21 |
| Last Modified: | 14 Nov 2011 12:21 |
| URI: | http://repo.pens.ac.id/id/eprint/1457 |
Actions (login required)
| View Item |
