Ningrum, Endah Suryawati and Alasiry, Ali Husein and Ardilla, Fernando and Wibowo, Iwan Kurnianto (2010) Implementasi Metode Vector-Distance Function sebagai Metode Penghindaran Halangan untuk Autonomous Mobile Robot. In: Seminar Nasional Industrial Electronics Seminar, IES 2010, 3 November 2010, PENS, Surabaya.
Abstract
Metode Vector Distance Function yang digunakan dalam penghindaran halangan (obstacle) pada penelitian ini adalah modifikasi dari metode potential field yang telah dikembangkan oleh Borenstein dan Koren. Konsep dasar dari metode ini adalah adanya gaya virtual robot berdasarkan resultan dari gaya tolak virtual terhadap halangan dan gaya tarik virtual terhadap target. Akan tetapi pada metode Potential Field dibutuhkan sistem navigasi global seperti menggunakan kamera terpusat, sedangkan modifikasi yang dilakukan pada penelitian ini adalah dengan menggunakan sistem navigasi lokal berupa beberapa pasang sensor ultrasonik. Sensor tersebut mendeteksi jarak halangan disekitar robot, sedangkan target pada penelitian ini berupa sebuah posisi dalam koordinat kartesian tertentu yang telah ditetapkan. Dengan menggunakan rotary encoder pada roda kanan dan kiri yang diolah dengan formula odometry, robot mampu mengetahui posisinya dan jarak terhadap target saat itu. Hasil dari implementasi metode ini memberikan banyak keunggulan, yaitu robot mampu menghindari halangan jebakan ruangan (U trap) dengan tetap mendekati target dan mencapainya tingkat keberhasilan menghindari halangan yang tinggi dengan error di bawah 13%. Aplikasi penelitian ini pada nantinya diterapkan pada pertandingan robot soccer.
Actions (login required)
![[img]](http://repo.pens.ac.id/style/images/fileicons/application_pdf.png)
