Optimasi Pergerakan Robot Planar 3 Sendi pada Robot Penggenggam dengan menggunakan Metode Pemrograman Genetika

Ningrum, Endah Suryawati and Sumantri, Bambang and Wijayanto, Ardik and Yanuar, Choirul and Riansyah, Iskandar (2013) Optimasi Pergerakan Robot Planar 3 Sendi pada Robot Penggenggam dengan menggunakan Metode Pemrograman Genetika. Inovasi Teknologi, 3 (1). pp. 17-25. ISSN 2088-6225

Preview

PDF - Published Version Download (259Kb) | Preview

Abstract

Pengembangan robot yang mengadopsi sistem pergerakan bagian tubuh manusia semakin pesat saat ini. Pada paper ini dijelaskan tentang pengembangan robot penggenggam (gripper) yang meniru prinsip jari telunjuk dan ibu jari manusia. Ibu jari memiliki 2 sendi sedangkan jari telunjuk memiliki 3 sendi. Jari-jari ini digerakkan dengan menggunakan motor DC yang terhubung langsung pada masing-masing sendi. Dengan menggunakan persamaan kinematika terbalik, maka sudut pergerakan masing-masing sendi dapat ditentukan untuk mengarahkan end-effector pada posisi tertentu. Permasalah yang muncul adalah akan dihasilkan beberapa nilai sudut pada sendi-sendi jari telunjuk yang memiliki 3 sendi. Pada paper ini akan digunakan metode pemrograman genetika untuk menentukan nilai sudut yang paling optimal dari masing-masing sendi pada jari telunjuk. Kriteria optimal adalah total sudut end-effector,(theta_e), terkecil untuk posisi koordinat end-effector yang diinginkan. Dengan pemrograman genetika diperoleh persamaan untuk mendapatkan theta_e paling optimal pada posisi koordinat end-effector yang diinginkan.

Actions (login required)