Desain dan Realisasi Robot Meja dengan Kemampuan Rekonfigurasi Permukaan (Self-reconfigurable Table-1)

Gumilang, Putus Dadar and Ningrum, Endah Suryawati and Dewantara, Bima Sena Bayu (2012) Desain dan Realisasi Robot Meja dengan Kemampuan Rekonfigurasi Permukaan (Self-reconfigurable Table-1). In: Industrial Electronics Seminar (IES) 2012, 24th October 2012, EEPIS, Surabaya.

Preview

PDF - Published Version Download (996Kb) | Preview

Abstract

Riset ini membahas tentang robot meja pintar dengan kemampuan menjaga orientasi kestabilan permukaan yang digunakan pada lingkungan dengan permukaan tidak rata. Agar permukaan meja tetap datar maka desain dari kaki robot dibuat agar bisa menyesuaikan perbedaan permukaan lingkungan dengan mengatur ketinggian tiap kaki. Hal Pertama yang harus diperhatikan adalah pemodelan robot, desain mekanik serta elektronik. Dalam pemodelan dan desain mekanik dibuat sesuai dengan kemampuan dari robot yang dapat mengatur ketinggian masing-masing kaki berbentuk seperti lengan robot yang memiliki sendisendi menggunakan tiga aktuator berupa motor servo dan 2 sendi bebas agar kaki dapat bergerak lebih bebas. Permukaan meja berbentuk segitiga sama-sisi dengan posisi kaki terletak pada ujung segitiga.Dalam perancangan elektronik dibuat sesuai dengan komponen sensor dan aktuator yang dibutuhkan robot. Pertama sistem memberian data tiap motor servo kemudian mendeteksi sensor accelerometer dan mengambil data yang kemudian masuk low pass filter, kemudian data digunakan sebagai acuan untuk mengatur posisi tiap kaki sehingga didapatkan permukaan yang datar. Dalam riset ini data dari sensor accelerometer kurang bagus sehingga harus digunakan filter untuk memproses data, semakin tinggi orde filter yang digunakan semakin bagus. Untuk kasus ini filter yang digunakan orde 1 jadi data yang dihasilkan kadang berubah-ubah, untuk mengatasinya maka diberikan toleransi pembacaan sudut sebesar -0.60 sampai 0.60 derajat.

Actions (login required)