Ningrum, Endah Suryawati and Susetyo, Rum and Alasiry, Ali Husein (2008) Rancang Bangun Mobile Robot untuk Formasi Follow The Leader Dengan Metode Dead Reckoning Based Trajectory Following. In: Seminar Nasional Sistem & Teknologi Informasi (SNASTI) 2008, 22 Oktober 2008, STIKOM Surabaya.
This is the latest version of this item.
![[img]](http://repo.pens.ac.id/style/images/fileicons/application_pdf.png)
| PDF - Accepted Version Download (404Kb) | Preview |
Abstract
Robot pengikut adalah sejenis mobile robot yang memiliki posisi tertentu terhadap formasi dari dua atau lebih mobile robot. Posisi robot pengikut ini biasanya berada di belakang dari robot pemimpin. Pergerakan dari robot pengikut ini harus sama dengan jalur atau path yang telah dilalui oleh robot pemimpin tadi. Dalam pergerakan kedua robot ini harus saling berkoordinasi dalam bergerak, disini komunikasi diperlukan. Selain komunikasi antara kontrol yang dari PC juga komunikasi diperlukan antar robot. Kedua jenis komunikasi ini dilakukan menggunakan wireless agar tidak menganggu pergerakan kedua robot. Komunikasi antara PC dengan robot pemimpin berfungsi untuk membentuk jalur atau path yang akan dilalui oleh robot pemimpin, sedangkan jalur yang akan dilalui oleh robot pengikut berasal dari data jalur atau path yang telah dilalui robot pemimpin yang dikirim kepadanya. Data yang dikirim berasal dari sensor kompas elektronik, yang memberikan informasi berupa sudut atau posisi hadap robot pemimpin. Pergerakan robot pemimpin berasal dari perbandingan kontrol jalur atau path yang dikirimkan PC lewat wireless dengan sudut yang dibentuk oleh kompas elektronik di robot. Perbandingan sudut ini akan mengatur putaran motor servo untuk roda kiri dan motor servo roda kanan. Kecepatan robot pemimpin diperlukan sebagai perbandingan antara real path dengan path bentukan dari PC sehingga kecepatan ini akan dikirim balik ke PC atau feedback yang nantinya akan digunakan sebagai prediksi error yang ditimbulkan. Kontroller dari robot pengikut ini berupa AVR ATMEGA 8535. Sedangkan kontroller untuk robot pemimpin berupa AVR ATMEGA 16.
| Item Type: | Conference or Workshop Item (Paper) |
|---|---|
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | UNSPECIFIED |
| Depositing User: | Ali Husein Alasiry |
| Date Deposited: | 29 Aug 2013 02:04 |
| Last Modified: | 29 Aug 2013 02:04 |
| URI: | http://repo.pens.ac.id/id/eprint/2665 |
Available Versions of this Item
- Rancang Bangun Mobile Robot untuk Formasi Follow The Leader Dengan Metode Dead Reckoning Based Trajectory Following. (deposited 20 Aug 2013 12:50)
- Rancang Bangun Mobile Robot untuk Formasi Follow The Leader Dengan Metode Dead Reckoning Based Trajectory Following. (deposited 29 Aug 2013 02:04)[Currently Displayed]
Actions (login required)
| View Item |
