Ruswanto, Sonie and Ningrum, Endah Suryawati and Ramli, Iwan (2011) Pengaturan Gerak dan Keseimbangan Robot Line Tracer Dua Roda menggunakan PID Controller. In: Industrial Electronic Seminar (IES) 2011, 26th October 2011, EEPIS, Surabaya.
![[img]](http://repo.pens.ac.id/style/images/fileicons/application_pdf.png)
| PDF - Published Version Download (508Kb) | Preview |
Abstract
Pengaturan gerak dan keseimbangan robot line tracer dua roda sebenarnya merupakan gabungan antara konsep keseimbangan robot beroda dua dan konsep robot pengikut garis. Tujuan utama dari penelitian ini adalah menjaga robot dalam keadaan tegak lurus dan dapat bergerak mengikuti garis pandu dengan tetap mempertahankan keseimbangannya. Dalam penelitian ini digunakan accelerometer sensor yang mempresentasikan sudut elevasi terhadap bumi dan sensor garis menggunakan pasangan LED dan foto dioda. Permasalahan mempertahankan keseimbangan telah dapat diselesaikan dengan menerapkan algoritma pengontrol PID dengan tuning nilai konstanta, dan permasalahan bergerak mengikuti garis telah dapat diselesaikan dengan metode lookup table. Permasalahan yang timbul adalah pada saat penggabungan kedua konsep, berjalan mengikuti garis dengan tetap mempertahankan keseimbangannya belum dapat tercapai dengan sempurna. Robot hanya dapat mengikuti garis sekitar 5 detik. Dari penelitian ini dapat disimpulkan bahwa pengaturan keseimbangan robot roda dua dapat dengan cepat tercapai selama mekanik robotnya stabil. Keseimbangan akan sulit terpenuhi jika bagian atas robot dibebani benda berat.
| Item Type: | Conference or Workshop Item (Paper) |
|---|---|
| Subjects: | T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | UNSPECIFIED |
| Depositing User: | Endah Suryawati Ningrum |
| Date Deposited: | 25 Aug 2013 10:34 |
| Last Modified: | 25 Aug 2013 10:34 |
| URI: | http://repo.pens.ac.id/id/eprint/2661 |
Actions (login required)
| View Item |
