PENS Repository

PATH TRACKING PADA MOBILE ROBOT DENGAN UMPAN BALIK ODOMETRY

Sandi marta, Bayu and Ardilla, Fernando and A.R., Anaom Besari (2011) PATH TRACKING PADA MOBILE ROBOT DENGAN UMPAN BALIK ODOMETRY. EEPIS Final Project.

[img]
Preview
PDF
Download (527Kb) | Preview

    Abstract

    Makalah ini meyajikan suatu model pergerakan dari suatu robot yang menggunakan sistem penggerak diferensial dengan sensor rotary encoder yang akan diolah dengan metode odometry sehingga menghasilkan titik koordinat (path) dari posisi relatif robot secara real time. Nantinya robot tersebut akan bergerak dari posisi awal ke path tujuan. Untuk bergerak menuju path tujuan, robot ini akan melewati banyak path sehingga penulis memadukan dengan metode PID sebagai kontroler dalam menjajaki setiap path yang dilewati Hasil yang didapat dengan mencoba pada model lintasan yang berbeda dengan kecepatan 0,25 m/s menunjukkan bahwa robot dapat mengikuti jalur yang dibuat dengan simpangan terjauh sebesar 10cm pada sumbu x negatif sampai 10cm pada sumbu x positif serta 14cm pada sumbu y positif dan 7cm pada sumbu y negatif serta dengan menggunakan kecepatan 0,38 m/s simpangan terjauhnya sebesar 10cm pada sumbu x positif sampai 10cm pada sumbu x negatif serta 10cm pada sumbu y positif serta 7cm pada sumbu y negatif.

    Item Type: Article
    Subjects: Q Science > QA Mathematics > QA75 Electronic computers. Computer science
    Q Science > QA Mathematics > QA76 Computer software
    Divisions: Faculty of Engineering, Science and Mathematics > School of Electronics and Computer Science
    Depositing User: bayu sandi marta
    Date Deposited: 09 Aug 2011 12:22
    Last Modified: 09 Aug 2011 12:22
    URI: http://repo.pens.ac.id/id/eprint/1119

    Actions (login required)

    View Item