ROBOT PENDETEKSI WAJAH DAN PENGHINDARAN HALANGAN BERBASIS FPGA

Sarjono, Aditya (2011) ROBOT PENDETEKSI WAJAH DAN PENGHINDARAN HALANGAN BERBASIS FPGA. EEPIS Final Project.

Preview

PDF Download (298Kb) | Preview

Abstract

Robot Pendeteksi Wajah Dan Penghindaran Halangan Berbasis Fpga adalah robot yang mampu mendeteksi serta melakukan penjajakan wajah seseorang dan dapat menghindari halangan secara waktu nyata. Mobile robot ini dilengkapi sebuah kamera CMUcam3 sebagai sensor untuk mendeteksi serta melakukan penjajakan wajah, sensor ultrasonik digunakan sebagai masukan sistem kontrol yang akan mengatur gerak robot dalam menghindari halangan dan dua buah motor dc vexta sebagai aktuator. Desain kontrol dari mobile robot ini diimplementasikan dalam FPGA Xilinx Spartan 3. Peneliti menggunakan FPGA Xilinx Spartan 3 karena merupakan sistem yang embedded, sehingga semua proses komputasi mulai dari pemrosesan data kamera,ultrasonik, serta kontrol motor akan diproses pada FPGA Xilinx Spartan 3. Robot mampu menghindari halangan jebakan yang ada dengan tetap mendeteksi dan melakukan penjajakan wajah dengan error sebesar 26.66 % sedangkan proses pendeteksian dan penjajakan wajah pada robot tanpa adanya halangan jebakan dapat dikatakan bekerja sesuai yang diharapkan dengan nilai error sebesar 16.67 %.

Actions (login required)