Pengaturan Gerak Dan Keseimbangan Robot Line Tracer Dua Roda Menggunakan PID Controller

Sonie , Ruswanto (2011) Pengaturan Gerak Dan Keseimbangan Robot Line Tracer Dua Roda Menggunakan PID Controller. In: IES 2011 - Emerging Technology for Better Human Life, EEPIS Surabaya.

Preview

PDF - Published Version Download (824Kb) | Preview

Abstract

Pengaturan gerak dan keseimbangan robot line tracer dua roda sebenarnya merupakan gabungan antara konsep keseimbangan robot beroda dua dan konsep robot pengikut garis. Tujuan utama dari penelitian ini adalah menjaga robot dalam keadaan tegak lurus dan dapat bergerak mengikuti garis pandu dengan tetap mempertahankan keseimbangannya. Dalam penelitian ini digunakan accelerometer sensor yang mempresentasikan sudut elevasi terhadap bumi dan sensor garis menggunakan pasangan LED dan foto dioda. Permasalahan mempertahankan keseimbangan telah dapat diselesaikan dengan menerapkan algoritma pengontrol PID dengan tuning nilai konstanta, dan permasalahan bergerak mengikuti garis telah dapat diselesaikan dengan metode lookup table. Permasalahan yang timbul adalah pada saat penggabungan kedua konsep, berjalan mengikuti garis dengan tetap mempertahankan keseimbangannya belum dapat tercapai dengan sempurna. Robot hanya dapat mengikuti garis sekitar 5 detik. Dari penelitian ini dapat disimpulkan bahwa pengaturan keseimbangan robot roda dua dapat dengan cepat tercapai selama mekanik robotnya stabil. Keseimbangan akan sulit terpenuhi jika bagian atas robot dibebani benda berat. elevasi terhadap bumi. Pembacaan garis pandu menggunakan pasangan LED dan foto dioda sebanyak empat pasang. Mikrokontroler digunakan sebagai otak pada robot ini, dimana keseluruhan algoritma PID controller dibuat dengan program bahasa C kemudian dikompilasi agar bisa disimpan ke dalam Mikrokontroller. Tanpa suatu kendali yang aktif maka robot akan jatuh, oleh karena itu pengontrol PID mempunyai peran penting dalam penelitian ini.

Actions (login required)