Sonie, Ruswanto and Endah , Suryawati and Irwan, Ramli (2011) Pengaturan Gerak Dan Keseimbangan Robot Line Tracer Dua Roda Menggunakan PID Controller. In: IES 2011 - Emerging Technology for Better Human Life.
![[img]](http://repo.pens.ac.id/style/images/fileicons/application_pdf.png)
| PDF Download (824Kb) | Preview |
Abstract
Pengaturan gerak dan keseimbangan robot line tracer dua roda sebenarnya merupakan gabungan antara konsep keseimbangan robot beroda dua dan konsep robot pengikut garis. Tujuan utama dari penelitian ini adalah menjaga robot dalam keadaan tegak lurus dan dapat bergerak mengikuti garis pandu dengan tetap mempertahankan keseimbangannya. Dalam penelitian ini digunakan accelerometer sensor yang mempresentasikan sudut elevasi terhadap bumi dan sensor garis menggunakan pasangan LED dan foto dioda. Permasalahan mempertahankan keseimbangan telah dapat diselesaikan dengan menerapkan algoritma pengontrol PID dengan tuning nilai konstanta, dan permasalahan bergerak mengikuti garis telah dapat diselesaikan dengan metode lookup table. Permasalahan yang timbul adalah pada saat penggabungan kedua konsep, berjalan mengikuti garis dengan tetap mempertahankan keseimbangannya belum dapat tercapai dengan sempurna. Robot hanya dapat mengikuti garis sekitar 5 detik. Dari penelitian ini dapat disimpulkan bahwa pengaturan keseimbangan robot roda dua dapat dengan cepat tercapai selama mekanik robotnya stabil. Keseimbangan akan sulit terpenuhi jika bagian atas robot dibebani benda berat.
| Item Type: | Conference or Workshop Item (Paper) |
|---|---|
| Subjects: | Q Science > QA Mathematics > QA75 Electronic computers. Computer science Q Science > QA Mathematics > QA76 Computer software |
| Divisions: | Faculty of Engineering, Science and Mathematics > School of Electronics and Computer Science |
| Depositing User: | Robbi Auzikni Anaskur |
| Date Deposited: | 14 Nov 2011 12:21 |
| Last Modified: | 14 Nov 2011 12:21 |
| URI: | http://repo.pens.ac.id/id/eprint/1460 |
Actions (login required)
| View Item |
