Human-Friendly Arm Robot Berbasis Interactive Particle Swarm Optimization (IPSO)

Risnumawan,, Anhar and Sulistijono,, Indra Adji (2009) Human-Friendly Arm Robot Berbasis Interactive Particle Swarm Optimization (IPSO). Eepis final project.

Preview

PDF - Published Version Download (815Kb) | Preview

Abstract

ABSTRAK Tugas akhir ini membahas tentang suatu sistem yang dapat digunakan sebagai alat bantu kecerdasan untuk berinteraksi antara robot dengan manusia. Dewasa ini robot human-friendly dan robot partner telah banyak dikembangkan untuk generasi selanjutnya demi kepentingan manusia. Robot � robot tersebut memerlukan kemampuan kecerdasan melalui interaksi antara robot dengan manusia. Robot harus dapat menghasilkan tingkah laku yang diinginkan sebagai komunikasi dengan penggunanya. Robot akan memilih sebuah tingkah laku dan membuat suatu keputusan untuk beraksi dengan manusia. Karena itu, akan dikenalkan metode perencanaan trayektori menggunakan fungsi state-value dan interactive particle swarm optimization (IPSO). Fungsi state-value digunakan untuk memperkirakan evaluasi manusia. Dalam proyek ini, jumlah kuadrat jarak antara dua konfigurasi, jumlah kuadrat beda diantara sudut masing � masing joint antara dua konfigurasi, dan jumlah dari evaluasi manusia menggunakan fungsi state-value telah dikenalkan. Robot human-friendly harus menghasilkan trayektori berbasis evaluasi manusia. Trayektori yang dihasilkan untuk jabat tangan harus sesuai dengan kemauan operator. Trayektori yang terbaik harus dapat diperoleh dengan jumlah trial kurang dari 6. Data � data analisa menunjukkan trayektori yang terbaik diperoleh saat trial kelima melalui setting pemberat jumlah sudut, jumlah jarak, dan jumlah evaluasi manusia yaitu 0.3, 0.1, dan 0.6. Sedangkan, data dengan metode interactive genetic algorithm (IGA) menunjukkan trayektori terbaik diperoleh saat trial kesepuluh. ¬¬Kata Kunci: robot human-friendly, interactive particle swarm optimization, state-value, robot partner, evaluasi manusia

Actions (login required)